Até o início de sua colonização, o município, envolto pela Mata Atlântica, era a moradia dos índios Xokleng.
Um núcleo populacional chamado Suedarm (ou seja, Braço do Sul) se formou às margens do Rio Itajaí-Açu. Este passou a se chamar Bella Alliança em 1912. Com a emancipação política, em 1931 o local passou a se chamar Rio do Sul.